دانلود پروژه ها و تحقیق های دانشجویی

 

 دانلود پروژه ربات مسیریاب (هفت سنسور) در word دارای 68 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد دانلود پروژه ربات مسیریاب (هفت سنسور) در word   کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی دانلود پروژه ربات مسیریاب (هفت سنسور) در word ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

---

بخشی از متن دانلود پروژه ربات مسیریاب (هفت سنسور) در word :

بخشی از فهرست دانلود پروژه ربات مسیریاب (هفت سنسور) در word

• مقدمه 1
• فصل اول (رباتها ، تاریخچه و انواع آنها) 2
• 1-1- ربات 3
1-1-1- تعاریف ربات 4
1-1-2- علم رباتیک 6
1-1-3- مزایای رباتها 7
1-1-4- معایب رباتها 7
• 1-2- تاریخچه رباتها 8
• 1-3- دسته بندی رباتها 12
1-3-1- دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپن 12
1-3-2- دسته بندی موسسه رباتیک آمریکا 13
1-3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی 13
• 1-4- انواع رباتها 14
1-4-1- رباتهای متحرک 14
1-4-2- ربات همکار 15
1-4-3- نانوبات 16
• 1-5- طبقه بندی رباتها 18
1-5-1- طبقه بندی رباتها از نظر کاربرد 18
1-5-1-1- رباتهای صنعتی 18
1-5-1-2- رباتهای شخصی و علمی 18
1-5-1-3- رباتهای نظامی 18
1-5-2- طبقه بندی رباتها از نظر استراتژی کنترل 19 1-5-2-1- نسل اول 19
1-5-2-2- نسل دوم 19
1-5-2-3- نسل سوم 20
1-5-2-4- نسل چهارم 21
عناوین شماره صفحه 1-5-3- طبقه بندی رباتها از نظر محرک مفصلها 23 1-5-3-1- سیستمهای الکتریکی 23
1-5-3-2- موتورهای DC 23
1-5-3-3- موتورهای AC 24
• فصل دوم (کاربرد رباتها و اجزاء آنها) 25
• 2-1- کاربرد رباتها 26
2-1-1- ربات آدم نمای اعلام خطر 26
2-1-2- رباتها برای تقلید رفتار حیوانات 27
2-1-3- ربات تعقیب خط 28
2-1-4- ربات حس کننده تماس 29
2-1-5- ربات آبی، برای یافتن جعبه سیاه هواپیما 30
2-1-6- ربات پذیرش 31
• 2-2- اجزاء اصلی یک ربات 32
2-2-1- بازوی مکانیکی ماهر 32
2-2-2- سنسورها 34
2-2-2-1- سنسورهای بدون تماس 34
2-2-2-2- سنسورهای القائی 35
2-2-3- کنترلر 39
2-2-4- واحد تبدیل توان 41
2-2-4-1- موتور 41

عناوین شماره صفحه
2-2-4-2- دسته بندی کلی موتورها 42
2-2-5- محرک مفاصل 44
• فصل سوم (ربات مسیریاب) 45
• 3-1- ربات مسیریاب 46
3-1-1- ربات مسیر یاب 7 سنسور 47
3-1-2- شرح عملکرد ربات مسیر یاب 49
3-1-3- ساختن ربات مسیر یاب 50
3-1-4- مدار ربات مسیر یاب 52
3-1-5- برنامه ربات مسیر یاب 53
3-1-6- شکل ربات مسیر یاب 7 سنسور 57
• منابع و ماخذ 58

پروژه ی ما تحت عنوان (( ربات مسیر یاب هفت سنسور )) که در سه فصل تهیه شده است ، فصل اول مستندات این پروژه به بررسی تعاریف خاصی که در زمینه رباتیک وجود دارد و همچنین موضوعات مرتبط با آن مانند تاریخچه رباتیک ، انواع رباتها ، دسته بندی رباتها پرداخته ایم.
در فصل دوم کاربرد رباتها و همچنین اجزاء رباتها را مورد بررسی قرار داده ایم.
در فصل سوم ، ساختن ربات مسیر یاب ، شرح عملکرد ربات ، توضیحات مدار و برنامه ربات و همچنین تصاویری از قطعات این ربات و تصویر ربات مسیر یاب به طور کامل قرار داده شده است .
ربات مسیریاب رباتی است که می تواند در یک مسیر از قبل تعیین شده حرکت کند ، این مسیر میتواند یک خط سیاه در زمینه سفید یا یک خط سفید در زمینه سیاه باشد. یا مخلوتی از هر دو باشد .ربات باید بتواند انواع مسیرهای موجود مانند پیچ، بریدگی، خطوط زاویه دار و مهم تر از همه حلقه را در کمترین زمان ممکن طی کند .
اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.
رُبات یا روبوت وسیله‌ای مکانیکی جهت انجام وظایف مختلف است. یک ماشین که می‌تواند برای عمل به دستورات مختلف برنامه‌ریزی گردد و یا یک سری اعمال ویژه انجام دهد. مخصوصا آن دسته از کارها که فراتر از حد توانایی‌های طبیعی بشر باشند. این ماشینهای مکانیکی برای بهتر به انجام رساندن اعمالی از قبیل احساس کردن درک نمودن و جابجایی اشیا یا اعمال تکراری شبیه جوشکاری تولید می‌شوند.
رباتها ، تاریخچه و انواع آنها
1-1- ربات
ربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد. با این تعریف می توان گفت ربات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند.مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد.
برای مثال در قسمت مونتاژ یک کارخانه اتومبیل سازی، قسمتی هست که چرخ زاپاس ماشین را در صندوق عقب قرار می دهند، اگر یک انسان این کار را انجام دهد خیلی زود دچار ناراحتی هایی مثل کمر درد و ...می شود، اما می توان از یک ربات الکترومکانیکی برای این کار استفاده کرد و یا برای جوشکاری و سایر کارهای دشوار کارخانجات هم همینطور.
ربات هایی که برای اکتشاف در سایر سیارات به کار میروند هم از انواع ربات هایی هستند که در جاهایی که حضور انسان غیرممکن است استفاده می شوند.
کلمه ربات توسط Karel Capek نویسنده نمایشنامه R.U.R (روبات‌های جهانی روسیه) در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی1(robotnic) به معنی کارگر می‌باشد.
در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بدون دارا بودن نقاط ضعف معمولی او، بیشترین قدرت را داشت و در پایان نمایش این ماشین برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد.
البته پیش از آن یونانیان مجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه چیزی بوده که ما امروزه ربات می‌نامیم.
امروزه معمولاً کلمه ربات به معنی هر ماشین ساخت بشر که بتواند کار یا عملی که به‌طور طبیعی توسط انسان انجام می‌شود را انجام دهد، استفاده می‌شود.
بیشتر ربات‌ها امروزه در کارخانه‌ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می‌گیرد.
رُبات1 یا روبوت وسیله‌ای مکانیکی جهت انجام وظایف مختلف است. یک ماشین که می‌تواند برای عمل به دستورات مختلف برنامه‌ریزی گردد و یا یک سری اعمال ویژه انجام دهد. مخصوصا آن دسته از کارها که فراتر از حد توانایی‌های طبیعی بشر باشند. این ماشینهای مکانیکی برای بهتر به انجام رساندن اعمالی از قبیل احساس کردن درک نمودن و جابجایی اشیا یا اعمال تکراری شبیه جوشکاری تولید می‌شوند.
1-1-1- تعاریف ربات
همیشه بین صاحب نظران رباتیک و فعالان رباتیک در دانشگاه ها بحث در مورد تعریف ربات وجود داشته است، گاهی اوقات بر اساس تولید ربات، در شرکتی، تعریفی صنعتی و بر اساس تولید آن شرکت از ربات ارایه می شود و در مواردی نسبت به تکنولوژی ربات توصیف شده است.
با این همه در زمان کنونی فناوری ساخت ربات در حدی است که با تکیه بر تکنولوژی جدید و پیشرفته کنونی و با کمی آینده نگری می توان تعریف عینی و دست یافتنی از ربات کرد.

در این جا چند تعریف معتبر ذکر شده است:
یک دستگاه یا وسیله خود کاری که قادر به انجام اعمالی است که معمولا به انسانها نسبت داده می شود و یا مجهز به قابلیتی است که شبیه هوش بشری است.
یک ربات هوشمند ،ماشین خودکار چند منظوره ای است که طیف وسیعی از وظایف متفاوت را، تحت شرایطی که حتی ممکن است به آن شناخت کافی نداشته باشد ،همانند انسان آن را انجام دهد.
دو تعریف دیگر در رابطه با کلمه ربات از قرار زیر می باشند :
1- تعریفــی که توسط Concise Oxford Dic. صورت گرفتــه است؛ ماشینی مکانیکی با ظاهر یک انسان که باهوش و مطیع بوده ولی فاقد شخصیت است. این تعریف چندان دقیق نیست، زیرا تمام رباتهای موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد.
2- تعریفی که توسط مؤسسه ربات آمریکا صورت گرفته است؛ وسیله ای با دقت عمل زیاد که قابل برنامه ریزی مجدد بوده و توانایی انجام چند کار را دارد و برای حمل مواد، قطعات، ابزارها یا سیستم های تخصصی طراحی شده و دارای حرکات مختلف برنامه ریزی شده است و هدف از ساخت آن انجام وظایف گوناگون می باشد.

1-1-2- علم رباتیک
دانشمند مسلمان کردتبار ، ابو العز بن اسماعیل بن الرزاز الجزری در سال 515 هجری شمسی در شهر الجزری واقع در شمال عراق امروزی پا به این جهان گذاشت .او در شهر دیاربکر واقع در ترکیه امروزی مشغول به تحصیل و فرا گیری علم شد و تا آخر عمر در دیاربکر زندگی کرد و در سال 585 هجری شمسی درگذشت . لازم به ذکر است در آن دوره الجزری و دیاربکر جزئی از سرزمین ایران بود. الجزری نخستین ربات قابل برنامه‌ریزی انسان نما را در اواخر عمرش ساخت . به این علت او به عنوان پدر علم مهندسی رباتیک جهان شناخته می شود . اختراع او ، یک قایق آبی بود که در آن چهار نوازنده‌ ی مصنوعی موسیقی برای مراسم و برنامه‌های جشن سلطنتی، آهنگ می‌نواختند و حاضران را سرگرم می‌کردند ، سازها به صورت هیدرولیک1 و با کمک آب برنامه ریزی می شود . او در سال 585 هجری شمسی کتابی با نام دانستنی هایی در رابطه با مکانیزم های هوشمند نوشت . این ربات انسان نما و چند مکانیزم موتوری انتقال آب و چند ساعت از زیبا ترین طرحهای او در این کتاب می باشد.

 

 دانلود پروژه مقاله روابط خارجی ایران در دوره زندیه در word دارای 64 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد دانلود پروژه مقاله روابط خارجی ایران در دوره زندیه در word   کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی دانلود پروژه مقاله روابط خارجی ایران در دوره زندیه در word ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

---

بخشی از متن دانلود پروژه مقاله روابط خارجی ایران در دوره زندیه در word :

مقدمه:
بعد از نادر شاه روابط خارجی ایران از توسعه‌ای که در زمان او پیدا کرده بود کاسته شد و محدود به مسائل مربوط به سرحدات عثمانی و نمایندگیهای تجارتی دول اروپایی در خلیج فارس گردید.
در مدت 22 سال حکمرانی کریم خان زند (1757-1779) مردم از یک دوره ‌صلح و آرامش برخوردار شدند و توانستند خرابیهایی که در اثر جنگهای داخلی به وجود آمده بود تا حدودی ترمیم کنند. و در این دوران دوباره پای اروپائیها به ایران باز شد زیرا قبل از آن بر اثر حمله افغانها و اغتشاشات داخلی نمایندگی‌های تجاری اروپایی در ایران تعطیل شده بود.

به طور کلی در مناسبات سیاسی خارجی کریم خان زند به دو دسته از کشورها بر می‌خوریم:
1- کشورهای همسایه مانند عثمانی و روسیه و تا حدودی هندوستان

2- کشورهای اروپایی
دسته اول کشورهایی هستند که ارتباط آنها با دولت مرکزی ایران به دلیل سوابقشان از زمان صفویه بیشتر جنبه سیاسی داشت تا تجاری و بازرگانی و در دسته دوم کشورهای هلند، انگلیس و فرانسه قرار دارند که انگیزه اصلی ارتباط آنها با ایران کسب سود و منفعت از طریق ایجاد دفاتر بازرگانی در بنادر خلیج فارس بود، چه آنها ایران را کشوری سودآور می‌دانستند.

این کشورها با توجه به این که می‌خواستند در روابط خود با ایران با امپراطوری وسیع و گسترده عثمانی رقابت نمایند و به نوعی موازنه قوا دست یابند تا برای گسترش روابط خود با ایران عملاً باعث تضعیف و یا محدودیت قدرت رو به گسترش عثمانی را موجب شوند.

سیاست خارجی کریم خان زند در ارتباط با دسته اول گاهی به مصالحه و گاهی به جنگ و درگیری – بجز هندوستان – انجامید. در رابطه با کشورهای اروپایی وکیل ابتدا سعی کرد با توجه به ضعف مفرط نیروی دریایی خود کمک و پشتیبانی آنها را در سرکوبی میر مهنا که سواحل و بنادر جنوبی ایران و راههای آبی خلیج فارس را ناامن کرده بود به دست بیاورد تا جایی که حتی در رابطه با مزاحمتهای اعراب بین کعب به رهبری شیخ سلیمان تعهد کرد خسارت وارده به کشتیهای انگلیسی کمپانی هند شرقی را جبران کند ولی وقتی دورویی و ضعف پشتیبانی آنها را از طرحهای خود مشاهده کرد، دست به اقدامات دیگری زد که به آن پرداخته می‌شود.

در عهد کریم خان هر چند روابط تجاری ایرانی بیشتر با انگلستان بود اما چون با هوشمندی خاصی می‌دید چگونه انگلستان بر تار و پود اقتصادی هندوستان مسلط شده است سعی کرد هرگز خود را اسیر سیاستهای اقتصادی و بازرگانی انگلیس نسازد.

روابط ایران و عثمانی
در عصر زند مناسبات ایران و عثمانی بیشتر جنبه‌ سیاسی داشت اگر چه ارتباط بازرگانی را نیز نمی‌توان نادیده گرفت. مرزهای طولانی مشترک بین دو کشور، اختلافات سیاسی بر سر اشغال برخی مناطق مرزی – که اغلب متقابلاً صورت می‌گرفت- و گاه جانبداری از برخی اعراب مرزنشین از جانب یکی از دو کشور، وجود اماکن مقدسه شیعیان در خاک عثمانی و علاقه شیعیان ایران به زیارت ایران اماکن و بالاخره راه تجاری ایران به بازار تجارت جهانی از طریق عثمانی به طور کلی موضوع اصلی ارتباط دولت ایران و دولت عثمانی را تشکیل می‌داد. زمانی به دلیل برخی از این موارد و گاه به علت تشدید یکی از آنها روابط ایران و عثمانی شکل دیگر به خود می‌‌گرفت.

البته راه زمینی و تاریخی تجارت ایران به مرکز مهم بازار وقت یعنی حلب از خاک عثمانی می‌گذشت و این راه نسبت به سایر راه‌ها کوتاه‌تر بود. با این همه تجار ایرانی هفته ها و ماه‌ها در کشور عثمانی به سر می‌بردند تا بتوانند کالاهای خود را در مراکز تجاری وقت در نواحی غرب عثمانی عرضه کنند، البته غیر از مخارج راه و هزینه حمل و نقل، گاه می‌بایستی عوارض سنگینی نیز بپردازند همچنین زوار ایرانی نیز گاه از پرداخت عوارض معاف نبودند. افزون بر‌آن ایرانیان مسافر مورد آزار عثمانیان قرار می‌گرفتند که گاه تلفاتی نیز به همراه داشت همچنین عوامل دیگری نیز بر مناسبات ایران و عثمانی تأثیر می‌گذارد.

در زمان کریم خان اعراب بنی کعب که در ساحل راست اروند رود ساکن بودند و از تعدیات والی بغداد به ستوه آمده بودند به سرداری شیخ سلیمان از اروند رود گذشته و در ناحیه فلاحیه خوزستان ساکن شدند. هنگامیکه کریم خان مشغول انتظام امور غرب ایران بود شیخ سلیمان چند زورق فراهم آورد و مدخل اروند رود را در خلیج فارس بر روی مسافران و کشتیهای تجاری بست و به ویژه برای ابزار مخالفت با والی بغداد و حاکم بصره کشتیهای عثمانی را در دهنه رود توقیف کرد.

زمانیکه کریم خان در سیلاخور بود سفیری به نام محمد آقا سلام آغاسی از طرف عمرپاشا، والی بغداد به خدمت او رسید و پیغام آورد که اگر کریم خان بخواهد قبیله بنی کعب را که برای والی بغداد مزاحمت هایی ایجاد کرد که است سرکوب کند دولت عثمانی با در اختیار گذاشتن کشتی و آذوقه او را یاری خواهد کرد. وکیل با این پیشنهاد موافقت کرد، اگر چه کریم خان در رفع مزاحمتهای اعراب بی کعب کوشید، اما آنچنان که از جانب عمرپاشا قول داده شده بود، کمکی از عثمانی دریافت نکرد و همین امر زمینه‌ای برای عدم اطمینان بعدی به دولت عثمانی را به وجود آورد و تأثیر در تیرگی روابط ایران و عثمانی گذاشت.

جریان آن به این شرح بود که کریم خان پس از قبول درخواست دولت عثمانی از خرم آباد و دزفول گذشت و در اوایل رمضان سال 1178 وارد شوشتر شد و بعد از انتظام امور داخلی لرستان و خوزستان به سرکوبی اعراب بنی کعب پرداخت، شیخ سلیمان چون تاب مقاومت نداشت از دسترس سپاه ایران دور شد و به دریا پناه بود. سپس تلاش کرد که با ایرانیان از در آشتی درآید، به همین منظور پیکی به نزد کریم خان فرستاد و اعلام داشت، چنانچه با قبیله‌اش در خاک ایران به راحتی زندگی کند حاضر است مطیع خاندان زند باشد و حتی پسر خود را به عنوان گروگان به دربار کریم خان بفرستد. خان زند چون ترکها به تعهدات خود مبنی بر در اختیار گذاشتن کشتی و آذوقه عمل نکردند از تقاضای شیخ سلیمان استقبال کرد و زکی خان و سپاه او را که مأمور جنگ با بنی کعب بود فراخواند. اما ماجرای بنی کعب خاتمه نیافت.

فتنه‌های میر مهنا و درگیری‌های کریم خان با او دوباره داستان بنی کعب را پیش آورد، پس از بازگشت کریم خان از نواحی غرب به شیراز شیخ سلیمان دوباره با انگلیسی‌ها درگیر شد و در تابستان 1179 دو فروند از کشتی‌ها را برای سرکوبی میرمهنا با او همکاری می‌کنند وی نیز آنان را در جنگ با شیخ سلیمان یاد می‌خواهند داد و بیست هزار تن از سپاهیان خود را از راه خشکی به کمک خواهد فرستاد.

ظاهراً علاقه کریم خان به سرکوبی میر مهنا که مشکلات فراوانی تولید کرده بود موجب شده بود تا وکیل الرعایا علیرغم عفو و بخشیدن اعراب بنی کعب، اندیشه محدود کرد ن قدرت آنان را در سر بپروراند، از همین رو وقتی آوازه قدرت نمایی میرمهنا در سواحل خلیج فارس پیچیده محمد صادق خان اعتضاد الدوله ، برادر کریم خان که در غیاب او امور فارس را بر عهده داشت ، سپاهی مجهز به سرکوبی میرمهنا فرستاد، اما این سپاه با مقاومت و تهاجم زعابی‌ها در هم شکست و به جانب شیراز عقب نشست

، کریم خان سپاه دیگری را به فرماندهی امیر گونه خان افشار علیه میرمهنا تجهیز و اعزام کرد. میرمهنا که در خود یارای مقابله با سپاه جدید کریم خان را نمی‌دید ابتدا به جزیره خارگو (نزدیک خارک) عقب نشت و سپس به علت بی آبی و نامناسب بودن آب و هوا متوجه جزیره خارک شد و آنجا را با قهر و غلبه از چنگ هلندی‌ها خارج کرد. از این پس تاخت و تازهای میرمهنا در خلیج فارس به شهرت افزایش یافت و متمردین را به علت دستبرد و شلتاق او نه عبور از سمت دریا امکان داشت و نه احدی از تجار و مسافرین از اندیشه راهزنی او قدم به ساحل بحر عمان توانست گماشت.

میرمهنا در سال 1169 تأسیسات انگلیسیها را در بند ریگ ویران ساخت و با حملات دریای خود تجارت را در خلیج فارس و زیانهای بسیاری به بازرگانان انگلیسی در بوشهر وارد کرد. بنابراین برای سرکوبی میرمهنا علاوه در ایران، دولت عثمانی هم که از ناحیه بصره دچار زیانهایی زیادی شده بود و همچنین انگلیسیها که تجارت خود را در خلیج فارس مختل می‌دیدند اظهار علاقه می‌کردند.
علاوه بر اینها، بازرگانان و مسافرین نیز که در امان نبودند، دست به دامان کریم خان شدند و دفع و ی را خواستار گردیدند، کریم خان نیز ابتدا دو سال به میرمهنا فرصت داد تا مگر او از روش خود دست بردارد و چون او بر شرارت خود افزود، زکی خان را مأمور سرکوبی او کرد و به شیخ سلیمان رئیس طایفه بنی کعب و شهبنداران کنگ و بندرعباس و بوشهر و کنگان فرمانهایی فرستاد تا زکی خان را در دفع میرمهنا یاری دهند، میرمهنا از شش جهت در خطر قرار گرفت و هم این وضع موجب شد تا بسیاری از هواخواهان و یاورانش توطئه قتل او را چیدند.

در این زمان زکی خان نیز که برای سرکوبی وی به نیروی دریایی نیاز داشت به انگلیسیها امتیازات داد تا آنان وسایل بحری و نیروی لازم را در اختیار زکی خان قرار دهند، ولی عملاً فقط یک کشتی کوچک را در اختیار او قرار دادند که باعث رنجش کریم خان و بدبینی وی نسبت به سیاستهای انگلیس گردید، زکی خان راه رسیدن آذوقه به میرمهنا را از هر سو بست و به حاکم بنادر جنوب و روساء عشیر سواحل خلیج فارس دستور داد کشتیها را آماده کنند، در چنین اوضاعی ، متحدان و یاران میرمهنا از ترس اینکه به کلی نابود شوند تصمیم گرفتند رئیس خویش را دستگیر و تحویل دهند.

از همین رو حسن سلطان نامی‌از زعمای طایفه زعابی، روزی که میرمهنا بی خبر از همه جا به سیر و گشت در بازار مشهد مشغول بود با جماعتی از یاران خود به او هجوم بردند، اما میرمهنا با زحمت از چنگ آنان جان به در برد و با چند تن از یاران خود به دریا زد. سرانجام میرمهنا با شجاعت خود را به دریا رساند ولی کشتی میرمهنا و غلامان او در دریا اسیر طوفان شدند و چون شب بود و تاریکی راه تشخیص آنها را بسته بود

از این رو سحر گاه خود را در ساحل بصره دیدند و چون دریا هم طوفانی بود، سپس راه بازگشت هم نداشتند خاصه که آذوقه آنها هم تمام شده بود، میرمهنا که از نفرت مردم بصره نسبت به خود آگاه بود در صدد برآمد به صورت ناشناس برای تهیه آذوقه داخل شهر شود و سپس مجدداً به دریات بازگردد اما جمعی از اهالی بصره که ضررهای کلی و کینه‌ دیرینه از او در دل داشتند و در کنار دریا کشتی او را دیدند و وی را شناختند وی را دستگیر و نزد حاکم بصره بردند و به دستور عمر پاشا به قتل رسانیدند.

نامی‌اصفهانی درباره‌ فرار میرمهنا به بصره و قتل او معتقد است:
«با آنکه میرمهنا خیال رفتن به بصره را نداشت طوفان او را به بصره و مردم بصره که از دست او هزاران صدمه و رنج دیده بودند بر سر او تاختند وی را اسیر و محبوس کردند و به عمرپاشا والی بغداد گزارش دادند، عمر پاشا هم دستور قتل او را صادر کرد و به طور مخفی وی را به قتل رسانید.»

سرجام ملکم نیز در کتاب خود در این رابطه نوشته؛ «میرمهنا مجبور شد بگریزد و حاکم بصره، علی الفوراً او را گرفته به قتل رسانید و جسد او را به صحرا انداخته طعمه سگان و عبرت کسان آن بعد ساخت.»
به هر حال میرمهنا به قتل رسید اما ماجرای او پایان نیافت، اینک کریم خان مدعی کشندگان او شده بود، وکیل با عنوان اینکه میرمهنا یک ایرانی بوده و دولت عثمانی موظف به تحویل او به دولت ایران بوده و حق قتل او را نداشته به سختی اعتراض کرد.

از همین رو فرمود فرمانی عقاب آمیز به سلیمان پاشای مسلم بصره نوشتند که ای مرد خام بی تجربه ناهوشیار و ای جاهل برگشته بخت سیه روزگار و ای مغرور تنگ مغز از خود بیگانه و ای کوردل بدتر از دیوانه پا از دایره حیا و ادب و انصاف بیرون نهادی . . . چاکر یاغی و روگردان ما را از تو چر ا بردار کردی . . . در حقیقت میرمهنا صاحب سیف و قلم و به کمالات صدریه و معنویه آراسته بود و از کشور روم، خونبهایش بیش است، سپس بر ما واجب و لازم است که خونبهای چاکر رشید نادر خود را از تو بگیریم، خلاصه آنکه ، یا عادله خاتون خواهر پاشای بغداد را از بر ای ما بفرستید یا بصره را به تصرف کارگزاران ما بدهید یا آماده‌جنگ باشید.

به طور خلاصه دلایل اختلاف ایران و عثمانی که سبب لشکرکشی ایران به بصره شد به شرح ذیل می‌باشد:
1 – برخی از مورخان یکی از دلایل این لشکرکشی به بصره را در عهد شکنی، دولت عثمانی در جریان مبارزه کریم خان با قبیله بنی کعب می‌دانند که دولت عثمانی برخلاف تعهدی که سپرده بود کمک نظامی لازم را به کریمخان نکرد.
2 – همچنین در ماجرای مربوط لشکر کشی به عمان وقتی زکی خان عازم بندر عباس شد کریم خان از والی بغداد برای سپاهیان ایران از خشکی اجازه عبور خواست، در این زمان عثمانیها نه تنها این اجازه را ندادند بلکه با فرستادن آذوقه به یاری عمانی‌ها برخواستند.

3- اعدام میرمهنا به وسیله والی بغداد که کریم خان آنرا به منزله دخالت در امور داخلی ایران تلقی کرده، و اعتراضاتی علیه این عمل والی بغداد عنوان نمود ولی هیچ پاسخی دریافت نکرد.
4- برخی معتقدند که چون انگلیسیها در سال 1188 تجارتخانه خود را از بوشهر به بصره انتقال دادند، این امر موجب اعتبار و رونق اقتصادی بصره و در مقابل وارد آمدن زیان بسیاری به تجارت خارجی ایران و بنادر ایرانی گردید. کریم خان که از انگلیسیها به شدت آزرده خاطر شده بود، با حمله به بصره هم می‌خواست زهر چشمی‌از آنان بگیرد و هم بصره را از رونق بیندازد تا دوباره تجارت بنادر ایران رونق یابد.

5- پس ندادن اموال زوار ایرانی و ایرانیان مقیم عراق که طاعون آنها را به کام مرگ کشیده بود از سوی والی عراق، و از زمانی که کریم خان استرداد اموال را از عمر پاشا در خواست کرد این مسأله با بی‌توجهی والی مواجه شد.
6- اخذ عوارض از ایرانیانی که قصد زیارت مکه و دیگر اماکن مقدس را داشته و می‌‌بایستی از خاک عثمانی می‌گذشتند در حالی که در گذشته هیچگاه ، هیچ حکومتی چنین باجی از حجاج نگرفته بود، به همین علت این امر مورد اعتراض کریم خان زند قرار گرفت.
7- برخی منابع نیز علت اختلاف ایران و عثمانی را در اواخر عهد کریم خان بر سر حمایتی می‌دانند که کریم خان از ولاه کردستان معزول ساخت.

ماجرا از این قرار بود که محمد پاشا برادر سلیمان پاشا حاکم کردستان عراق بود که بعد از مرگ برادر به حکومت آن دیار رسیده ولی به وسیله عمر پاشا خلع شده بود و کریم خان در خواست برقراری مجدد او را داشت اما عمر پاشا به این درخواست نیز وقعی نگذاشت . کریم خان سپاهی به سرداری علی مراد خان زند همراه محمد پاشا کرد و آنها را به جنگ عمر پاشا فرستاد. اما در گرماگرم جنگ، جناب علی مراد خان در حال مستی به دست ترکان افتاد و به همین سبب ناگهان خود را در میان سنگر دشمن یافت و لشکریان بی سردارش منهزم شدند، عمر پاشا از ترس کریم خان علیمرادخان را روانه ایران کرد. کریم خان می‌خواست او را بکشد ولی به بالاخره به شفاعت صادق خان او را بخشود.

حوادث فوق زمینه را برای حمله به بصره و تسخیر آن آماده ساخت بنابراین طی نبردهای ابتدا به سرداری علی محمد خان زند و سپس صادق خان زند بصره محاصره شد، البته قبل از اینکه جنگ ایران و عثمانی شروع شود، کریم خان در سال 1774 عبدالله بیک کلهر را به سفارت به استانبول فرستاد. سفیر ایران از سلطان عبدالحمید اول تقاضا کرد سر عمر پاشا را برای کریم خان بفرستد و گرنه سپاه ایران به بصره حمله ور خواهد شد.

سلطان عبدالحمید که در این هنگام سخت گفتار جنگ با روسها بود دستپاچه شد و بلافاصله محمود وهبی افندی را با نامه‌ای به سفارت نزد کریم خان فرستاد و در این نامه اشاره‌ای به روابط دوستی بین ایران و عثمانی و جلوس سلطان عبدالحمید شده بود و مسئله بصره می‌بایستی توسط محمد وهبی مطرح گردد، محمد وهبی قصد داشت تا با ادامه مذاکرات فرصت بیشتری بدست آورد و احتمال می‌داد که پس از مرگ وکیل که اکنون سالخورده بود مسئله بصره حل خواهد شد، به ویژه کریم خان در این زمان دچار بیماری نیز بود. اما کریم خان زیر بار نرفت و چون دولت عثمانی از عزل و تنیه عمر پاشا استنکاف نمود در فوریه 1775 (1188 هـ. ق) یک سپاه شصت هزار نفری به فرماندهی برادرش صادق خان مأمور فتح بصره نمود.

سپاه ایران به سرداری صادق خان زند، برادر کریم خان، اول محرم سال 1189 به اهواز و روز پانزدهم همین ماه به کنار اروند رود رسید، صادق خان دستور داد برای گذشتن از آب بدون توجه به بارش توپهای توپخانه بصره و کشتی‌های انگلیسی، روی رودخانه پلی از قایق و الوار و زنجیر زده شود، ضمناً دو هزار نفر از شناگران ماهر به آن طرف رودخانه فرستاده شدند تا سازندگان پل را از سوی دیگر آب یاری کنند. پس از 18 روز پل حاضر شد و صادق خان توانست اوایل صفر 1189 سپاه خود را به آن سوی رودخانه بفرستد.

 

 

 

 دانلود پروژه مقاله ساخت ربات های کوچک در word دارای 57 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد دانلود پروژه مقاله ساخت ربات های کوچک در word   کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی دانلود پروژه مقاله ساخت ربات های کوچک در word ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

---

بخشی از متن دانلود پروژه مقاله ساخت ربات های کوچک در word :

ساخت ربات های کوچک

مقدمه
این مجموعه شامل مطالبی در باره ی ساخت ربات های کوچک و مثال هایی از ساخت ربات هاست .هر ربات برای هوش و حرکت و کنترل موتور و استنبا طات حسی از یک میکروکنترلر PIC استفاده میکند.
با تعویض حسگر ها و برنامه ی میکروکنترلر می توانیم باغ وحشی شامل ربات های دنبال کننده ی نور و ربات های مبنی بر رفتار و ;. خلق کنیم.
هر ربات در خود چیز هایی برای یاد دادن دارد.

فصل اول:ربات چیست؟
بشر نام علمى homo-sapiens یا «مرد خردمند» را به خود نسبت داده است، زیرا قابلیت هاى ذهنى و حسى ما براى زندگى روزمره بسیار مفید هستند. حوزه هوش مصنوعی سعى دارد تا موجودیت هاى هوشمند را درک کند. از این رو یکى از علل مطالعه آن، بیشتر دانستن در مورد خودمان است، اما برخلاف فلسفه و روانشناسى – که آنها نیز به هوشمندى مرتبط هستند – هوش مصنوعى سعى دارد به همان خوبى که آنها را مى فهمد، به ساخت آنها نیز قادر شود.

دلیل دیگر براى مطالعه هوش مصنوعى، جالب و مفید بودن این موجودیت هاى هوشمند است. هوش مصنوعى محصولات مهم و مؤثر زیادى در مراحل اولیه توسعه اش تولید کرده است. اگر چه هیچ کس نمى تواند آینده را به طور مشخص پیش بینى کند، اما آشکار است که کامپیوتر هایى هوشمند همردیف با انسان، تأثیر بسزایى بر زندگى روزمره و همچنین برآینده خواهدداشت.

ربات یک ماشین الکترومکانیکى هوشمند است که مى توان آن را بارها برنامه ریزى کرد. چندکاره و کارآمد و مناسب براى محیط است.

اجزاى یک ربات:
– وسایل مکانیکى و الکتریکى: شاسى، موتورها، منبع تغذیه و;
– حسگرها (براى شناسایى محیط) دوربین ها، سنسورهاى sonar، سنسورهاى ultrasound و;

– عملکردها (براى انجام اعمال لازم) بازوى ربات، چرخ ها، پاها و;

– قسمت تصمیم گیرى (برنامه اى براى تعیین اعمال لازم): حرکت در یک جهت خاص، دورى از موانع، برداشتن اجسام و;

– قسمت کنترل (براى راه اندازى و بررسى حرکات ربات): نیروها و گشتاورهاى موتورها براى سرعت مورد نظر، جهت مورد نظر، کنترل مسیر و;

کلمه رباتیک (robatics) را اولین بار «ایزاک آسیموف» در یک داستان کوتاه ارائه کرد. ایزاک آسیموف (1992-1920) نویسنده کتاب هاى توصیفى درباره علوم و داستان هاى علمى – تخیلى است.

در سال 1954 میلادى، عصر رباتها با ارائه اولین روبات آدم نما از طرف <<جرج دوول>>
(George Devol) شروع شد.

امروزه، 90 درصد رباتها، ربات هاى صنعتى هستند، یعنى ربات هایى که در کارخانه ها، آزمایشگاه ها، انبارها، نیروگاه ها، بیمارستان ها، و بخش هاى مشابه به کارگرفته مى شوند. در سال هاى قبل، بیشتررباتهاى صنعتى در کارخانه هاى خودروسازى به کارگرفته مى شدند، ولى امروزه تنها حدود نیمى از رباتهاى موجود در دنیا در کارخانه هاى خودروسازى به کار گرفته مى شوند. مصارف رباتها در همه ابعاد زندگى انسان به سرعت در حال گسترش است تا کارهاى سخت و خطرناک را به جاى انسان انجام دهند. براى مثال امروزه براى بررسى وضعیت داخلى راکتورها از ربات استفاده مى شود تا تشعشعات رادیواکتیو به انسانها صدمه نزند.

 

در سال 1956 م پس از توسعه فعالیت هاى تکنولوژى یک، که بعد از جنگ جهانى دوم، یک ملاقات تاریخى بین جرج سى.دوول (George C.Devol) مخترع و کارآفرین صاحب نام، و «ژوزف اف.انگلبرگر» Joseph ) ( F.Engelberger که یک مهندس با سابقه بود، صورت گرفت. در این ملاقات آنها به بحث در مورد داستان آسیموف پرداختند. ایشان سپس به موفقیت هاى بسیارى در تولید رباتها دست یافتند و با تأسیس شرکت هاى تجارى به تولید ربات مشغول شدند. انگلبرگر شرکت unimate را برگرفته از universal Automation براى تولید ربات پایه گذارى کرد. نخستین رباتهاى این شرکت در کارخانه جنرال موتورز (General Motors) براى انجام کارهاى دشوار در خودروسازى به کار گرفته شد. انگلبرگر را «پدر رباتیک» نامیده اند.

بعدها رباتهاى صنعتى زیادى ساخته شدند و انجمن صنایع رباتیک این تعریف را براى ربات صنعتى ارائه کرد:

« ربات صنعتى یک وسیله چند کاره و با قابلیت برنامه ریزى چند باره است که براى جابه جایى قطعات، مواد، ابزارها با وسایل خاص به وسیله حرکات برنامه ریزى شده، براى انجام کارهاى مختلف استفاده مى شود.» در سال 1962 م شرکت خودروسازى جنرال موتورز نخستین روبات Unimate را در خط مونتاژ خود به کار گرفت.

رباتها روز به روز هوشمندتر مى شوند تا هر چه بیشتر در کارهاى سخت و پر خطر به یارى انسان ها بیایند.

انواع رباتها:

1- رباتهاى امروزى که شامل قطعات الکترونیکى و مکانیکى هستند در ابتدا به صورت بازوهاى مکانیکى براى جابه جایى قطعات و یا کارهاى ساده و تکرارى به وجود آمدند که موجب خستگى و عدم تمرکز کارگر و افت بازده مى شد. این گونه رباتها، جا به جاگر (manipulator) نام دارند. جابه جاگرها معمولاً در نقطه ثابت و در فضاى کاملاً کنترل شده در کارخانه نصب مى شوند و به غیر از وظیفه اى که براى آن طراحى شده اند قادر به انجام کار دیگرى نیستند. این وظیفه مى تواند در حد بسته بندى تولیدات، کنترل کیفیت و جدا کردن تولیدات بى کیفیت و یا کارهاى پیچیده ترى همچون جوشکارى و رنگزنى با دقت بالا باشد.

2- نوع دیگر رباتها که امروزه مورد توجه بیشترى است رباتهاى متحرک هستند که مانند رباتهاى جابه جا کننده در محیط ثابت و شرایط کنترل شده کار نمى کنند، بلکه همانند موجودات زنده در دنیاى واقعى و با شرایط واقعى زندگى مى کنند و سیر اتفاقاتى که ربات باید با آنها روبه رو شود از قبل مشخص نیست. در این نوع ربات هاست که تکنیک هاى هوش مصنوعى باید در کنترل کننده ربات (مغز ربات( به کار گرفته شود. رباتهاى متحرک به دسته هاى زیر تقسیم مى شوند: رباتهاى چرخ دار با انواع چرخ عادى و یا شنى تانک و با پیکربندى هاى مختلف یک، دو یا چند قسمتى رباتهاى پادار مثل سگ اسباب بازى AIBO ساخت سونى یا ربات ASIMO ساخت شرکت هوندا.

3- رباتهاى پرنده

4- رباتهاى چند گانه (هایبرید) که ترکیبى از روباتهاى بالا یا ترکیب با جابه جا گرها هستند.

مزایاى رباتها:

1- رباتیک و اتوماسیون در بسیارى از موارد مى توانند ایمنى، میزان تولید، بهره و کیفیت محصولات را افزایش دهند.

2- رباتها مى توانند در موقعیت هاى خطرناک کار کنند و با این کار، جان هزاران انسان را نجات دهند.

3- رباتها به راحتى محیط اطراف خود توجه ندارند و نیازهاى انسانى براى آنها مفهومى ندارد. رباتها هیچگاه خسته نمى شوند.

4- دقت رباتها خیلى بیشتر از انسانهاست، آنها در حد میلى یا حتى میکرو اینچ دقت دارند

5- رباتها مى توانند در یک لحظه چند کار را با هم انجام دهند، ولى انسانها در یک لحظه تنها یک کار انجام مى دهند.

معایب رباتها:

1-رباتها در موقعیت هاى اضطرارى توانایى پاسخگویى مناسب ندارند که این مطلب مى تواند بسیار خطرناک باشد.

2- رباتها هزینه بر هستند

3- قابلیت هاى محدود دارند یعنى فقط کارى را که براى آن ساخته شده اند انجام مى دهند.

اکنون اولین ربات انسان نماى خاورمیانه در دانشگاه صنعتى شریف طراحى و ساخته مى شود.

علم رباتیک از سه شاخه اصلی تشکیل شده است:

الکترونیک ( شامل مغز ربات)
مکانیک (شامل بدنه فیزیکی ربات
نرم افزار (شامل قوه تفکر و تصمیم گیری ربات)

اگریک ربات را به یک انسان تشبیه کنیم، بخشهایی مربوط به ظاهر فیزیکی انسان را متخصصان مکانیک می سازند(تصویر3)، مغز ربات را متخصصان الکترونیک توسط مدارای پیچیده الکترونیک طراحی و می سازند و کارشناسان نرم افزار قوه تفکر را به وسیله برنامه های کامپیوتری برای ربات شبیه سازی می کنند تا در موقعیتهای خاص ، فعالیت مناسب را انجام دهد.

تصویر1

تصویر 2

تصویر3

تصویر 4

فصل دوم:رباتیک چیست؟
کلمه ربات توسط Karel Capek نویسنده نمایشنامه R.U.R (روبات‌های جهانی روسیه) در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی(robotnic) به معنی کارگرمی باشد.
در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بدون دارا بودن نقاط ضعف معمولی او، بیشترین قدرت را داشت و در پایان نمایش این ماشین برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد.
البته پیش از آن یونانیان مجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه چیزی بوده که ما امروزه ربات می‌نامیم.
امروزه معمولاً کلمه ربات به معنی هر ماشین ساخت بشر که بتواند کار یا عملی که به‌طور طبیعی توسط انسان انجام می‌شود را انجام دهد، استفاده می‌شود.
ربات‌ها چه کارهایی انجام می‌دهند؟

بیشتر ربات‌ها امروزه در کارخانه‌ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می‌گیرد.
ربات‌ها از چه ساخته می‌شوند؟
ربات‌ها دارای سه قسمت اصلی هستند:
1- مغز که معمولاً یک کامپیوتر است.

2- محرک و بخش مکانیکی شامل موتور، پیستون، تسمه، چرخ‌ها، چرخ دنده‌ها و ;
3- سنسور که می‌تواند از انواع بینایی، صوتی، تعیین دما، تشخیص نور، تماسی یا حرکتی باشد.
با این سه قسمت، یک ربات می‌تواند با اثرپذیری و اثرگذاری در محیط کاربردی‌تر شود.
تأثیر رباتیک در جامعه:

ربات‌ها معمولاً در مواردی استفاده می‌شوند که بتوانند کاری را بهتر از یک انسان انجام دهند یا در محیط پر خط فعالیت نمایند مثل اکتشافات در مکان‌های خطرناک مانند آتش‌فشان‌ها که می‌توان بدون به خطر انداختن انسان‌ها انجام داد.علم رباتیک درا صل در صنعت به‌کار می‌رود و ما تأثیر آن را در محصولاتی که هر روزه استفاده می‌کنیم، می‌بینیم. که این تأثیرات معمولاً در محصولات ارزان‌تر دیده می‌‌شود.

مشکلات رباتیک:
البته مشکلاتی هم هست. یک ربات مانند هر ماشین دیگری، می‌تواند بشکند یا به هر علتی خراب شود. ضمناً آن‌ها ماشین‌های قدرتمندی هستند که به ما اجازه می‌دهند کارهای معینی را کنترل کنیم.

در این حوزه نیز مشکلاتی در رابطه با انسان‌های شرور و استفاده از ربات‌ها برای مقاصد شیطانی داریم. مطمئناً ربات‌ها می‌توانند در جنگ‌های آینده استفاده شوند. این می‌تواند هم خوب و هم بد باشد. اگر انسان‌ها اعمال خشونت آمیز را با فرستادن ماشین‌ها به جنگ یکدیگر نمایش دهند، ممکن است بهتر از فرستادن انسان‌ها به جنگ با یکدیگر باشد. ربات‌ها می‌توانند برای دفاع از یک کشور در مقابل حملات استفاده می‌شوند تا تلفات انسانی را کاهش دهد. آیا جنگ‌های آینده می‌تواند فقط یک بازی ویدئویی باشد که ربات‌ها را کنترل می‌کند؟

مزایای رباتیک
مزایا کاملاً آشکار است. معمولاً یک ربات می‌تواند کارهایی که ما انسان‌ها می‌خواهیم انجام دهیم را ارزان‌تر انجام‌ دهد. علاوه بر این ربات‌ها می‌توانند کارهای خطرناک مانند

نظارت بر تأسیسات انرژی هسته‌ای یا کاوش یک آتش‌فشان را انجام دهند. ربات‌ها می‌توانند کارها را دقیقتر از انسان‌ها انجام دهند و روند پیشرفت در علم پزشکی و سایر علوم کاربردی را سرعت بخشند.ربات ها به خصوص در امور تکراری و خسته کننده مانند ساختن صفحه مدار-ریختن چسپ روی قطعات الکتریکی و; سودمندهستند.
تاثیرات شغلی

بسیاری از مردم از اینکه ربات‌ها تعداد شغل‌ها را کاهش دهد و افراد زیادی شغل خود را از دست دهند، نگرانند. این تقریباً هرگز قضیه‌ای بر خلاف تکنولوژی جدید نیست. در حقیقت اثر پیشرفت‌ تکنولوژی مانند ربات‌ها (اتومبیل و دستگاه کپی و;) بر جوامع ، آن است که انسان بهره‌ورتر می‌شود.
قوانین سه‌گانه رباتیک:

ایزاک آسیموف نویسنده داستان‌های علمی تخیلی قوانین سه‌گانه رباتیک را به صورت زیر تعریف‌کرده است:
1ـ یک ربات نباید به هستی انسان آسیب برساند یا به واسطه بی‌تحرکی، زندگی یک انسان را به مخاطره بیاندازد.
2ـ یک ربات باید از دستوراتی که توسط انسان به او داده می‌شود، اطاعت کند؛ جز در مواردی که با قانون یکم در تضاد هستند.
3-یک ربات باید تا جایی که با قوانین یکم وسوم در تضاد نباشد از خود محافظت کند.
آینده رباتیک

جمعیت ربات‌ها به سرعت در حال افزایش است. این رشد توسط ژاپنی‌ها که ربات‌های آن‌ها تقریباً دو برابر تعداد ربات‌های آمریکا است، هدایت شده است.
همه ارزیابی‌ها بر این نکته تأکید دارد که ربات‌ها نقش فزاینده‌ای در جوامع مدرن ایفا خواهند کرد. آن ها به انجام کارهای خطرناک، تکراری، پر هزینه و دقیق ادامه می‌دهند تا انسان‌ها را از انجام آن‌ها باز دارند.

فصل سوم:هوش ربات
میکروکنترولر چیست؟
میکروکنترولر در واقع یک کامپیوتر تک تراشه ارزانقیمت می باشد.
تک تراشه بدین معنی که کل سیستم کامپیوتر در داخل یک تکه نازک سیلیکانی در درون یک محفظه پلاستیکی مدار مجتمع (IC) قرار گرفته است.میکروکنترولر دارای خصوصیات کامپیوتر شخصی استاندارد می باشد.میکروکنترولر محتوی یک CPU وROM وRAM وخطوط I/O (ورودی /خروجی) ودرگاههای سریال و موازی و زمان سنج وبعضی اوقات وسایل جانبی داخلی دیگری نظیر مبدل آنالوگ به دیجیتال(A/D) ومبدل دیجیتال به آنالوگ(D/A) می باشد.به هر حال خصیصه اصلی میکروکنترولر توانایی بارگذاری ذخیره واجرای برنامه است.
چرا از میکروکنترولر استفاده می کنیم؟

چون میکروکنترولرها کامپیوتر های تک تراشه ای ارزانقیمت هستند به سادگی می توان آنها را در مدارات الکترونیکی بزرگتر قرار داد.توانایی ذخیره سازی و اجرای برنامه های منحصر به فرد میکروکنترولرها رابسیار قابل انعطاف ساخته است.به عنوان مثال یک فرد می تواند میکروکنترولر را طوری برنامه ریزی کند که تصمیم گیری نماید و بر اساس شرایط (وضعیت خطوطI/O) و رویدادها عملیاتی انجام دهد .قابلیت انجام عملیات ریاضی و منطقی به میکروکنترولر اجازه می دهد رفتار مدارات الکترونیکی و سیستم های منطقی را تقلید کند.
برنامه ها همچنین می توانند موجب شوند میکروکنترولر مانند یک شبکه عصبی و یا مشابه یک کنترل کننده با منطق فازی رفتار کنند.میکروکنترلر ها در لوازم خانگی به کار برده می شوند و وظیفه هوش این دستگاههای هوشیار را بر عهده دارند.

کامپایلر
کامپایلرهای متعددی در بازار موجود می باشند که به کاربر اجازه می دهند برنامه ها(کد) را به زبا نهای سطح بالای مختلفی بنویسند. زبان های سطح بالا برنامه نویس را از دست و پنجه نرم کردن ومنترل ثبات های میکروکنترلر به هنگام نوشتن برنامه و نیز دسترسی به قسمت های مختلف حافظه و خصایص میکروکنترلر رهایی می بخشد.
زبان سطح بالایی که من استفاده می کنم مشتقی از زبان بیسیک می باشد.این زبان Picbasic نامیده می شود.زبان Picbasic شبیه زبان Pbasic که برای برنامه ریزی سری های Basic Stamp استفاده می شود می باشد.استفاده مستقیم از کامپایلر PIcbasic (یا PicBasic Pro) برای برنامه ریزی میکروکنترلر ها نسبت به میکروکنترولرهای سریBasic Stamp که از EEPROM خارجی سریال به عنوان حافظه ذخیره سازی استفاده می کنند دو مزیت بزرگ دارد:سرعت بیشتر اجرای برنامه (20تا 100 بار سریعتر) و کاهش هزینه.
نظری اجمالی بر برنامه ریزی PIC

برنامه ریزی میکروکنترلرهای PIC یک فرایند ساده سه مرحله ای می باشد:نوشتن برنامه(کد) کامپایل کردن کد و بار گذاری کد در میکروکنترلر.در ادامه نگاهی به پروسه کار داریم دستورالعمل های گام به گام در فصل های بعد ارائه شده است.
سخت افزار و نرم افزار

برای شروع برنامه ریزی و ساخت بر اساس میکرو کنترلرها به دو قلم کالا نیاز دارید .اولین فقره کامپایلر PicBasic یاPic Basic Pro می باشد.علاوه بر کامپایلر به برد برنامه ریزی کننده EPIC و نرم افزار آن احتیاج دارید.
کامپایلرهای PicBasic وPicBasic Pro
این کامپایلر ها هر دو به یک شیوه عمل می کنند.کد برنامه ذخیره شده از طریق کامپایلر اجرا می شود.کامپایلر فایل متنی را می خوانذولیست دستورالعمل های کد ماشین(فایل با پسوندhex) معادل بر نامه را می سازد .کد ماشین لیستی از اعداد مبنای 16 می باشد که برنامه PicBasic را می نمایاند.لیست اعداد مبنای 16 در میکروکنترلر بارگذاری(پروگرام ) میشود.هنگامی که میکروکنترولر روشن می شود CPU آن در مجموعه اعداد مبنای 16 بارگذاری شده شروع به کار نموده و برنامه PicBasic را اجرا می کند.بارگذاری کد ماشین در میکرو کنترلر بر عهده برد برنامه ریزی کننده EPIC و نرم افزار آن می باشد که ما به زودی نگاهی به آن می اندازیم.

کامپایلر PicBasic Pro به طور قابل توجهی گرانقیمت تر از کامپایلر استاندارد PicBasic می باشد.نسخه Pro (حرفه ای) فرامین بیشتر و گران مایه تری نسبت به آنچه در بسته نرم افزاری کامپایلر Picbasic فراهم است ارائه می کند. برای نمونه تعدادی از دستوراتی که در نسخه Pro یافت می شود امکان استفاده از وقفه ها وخروجی DTMF و دستورات X-10 وکنترل مستقیم صفحات LCD را فراهم می سازند.

حداقل سیستمی که برای کامپایلر مورد نیاز است یک کامپیوتر شخصی کلاس XT که سیستم عامل داس نگارش 3/3 یا بالاتر را اجرا کند می باشد. کامپایلر می تواند برنامه ها را برای گونه های زیادی از میکروکنترلر های PIC کامپایل کند.
پروگرامرEPIC

کالای مورد نیاز دیگر مدار برنامه ریزی کننده EPIC است.دستگاه برنامه ریزی کننده EPIC شامل نرم افزار (EPIC) و برد برنامه ریزی کننده (سخت افزار) می باشد .بسته نرم افزاری EPIC دو فایل اجرایی دارد یکی برای سیستم عامل داس و دیگری برای سیستم عامل ویندوز.
این سخت افزارو نرم افزار (EPIC) است که فایل کامپایل شده با پسوند hex را در میکروکنترلر بارگذاری می کند.پروگرامرEPIC با هر دو کامپایلر PicBasic وPicBasicPro سازگار است.
برد پروگرامر یک سوکت برای قرار دادن تراشه PIC وارتباط دادن آن با کامپیوتر داردو انواع زیادی از میکروکنترلر های PIC را پشتیبانی می کند.
FIRMWARE

عده کثیری از برنامه نویسان از کلمه Firmware استفاده می کنند.این واژه هنگامی استفاده می شود که نرم افزار در یک دستگاه سخت افزاری قرار گیرد به طوری که فقط بتواند توسط آن دستگاه خوانده و اجرا شودولی امکان اصلاح شدن آن وجود نداشته باشد.بنابر این هنگامی که برنامه ما در میکروکنترلر قرار گرفت می توان به آن با عنوان Firmware رجوع کرد. عبارت Firmware را می توان به جای نرم افزار به کار برد مانند”بارگذاریFirmware “یا “هنگامی که Firmwaew در دستگاه نصب شد.”
مواد مصرفی

مواد مصرفی اجزای الکترونیکی هستند.خود تراشه میکروکنترلر PIC به همراه پارهرای از اجزای پشتیبان برای روشن کردن میکروکنترلر وراه اندازی آن از نمونه های مواد مصرفی هستند.توصیه می کنم کار خود را با میکروکنترلرpic (16F84)شروع کنیم.16F84 یک تراشه 18 پایه با بسته بندی dip با 13 خط I/O می باشد و حافظه قابل باز نویسی 14 کیلو بیتی دارد. حافظه قابل بازنویسی به شما اجازه می دهد برای آزمایش و اشکال زدایی برنامه ها و مدار ها یتان تراشه PIC را تا 1000 مرتبه برنامه ریزی کنید. حداقل اجزای پشتیبان یک منبع تغذیه 5 ولت و نوسان ساز و یک مقاومت 1/4 وات پول آپ (7/4کیلو اهم) می باشد.
میکروکنترلر16F84PIC

این قطعه یک میکروکنتزلز انعطاف پذیر با حافظه فلش می باشد. حافظه فلش اصطلاح علمی برای توصیف حافظه “قابل بازنویسی” می باشد. حافظه فلش 14 کیلو بیتی موجود در تراشه می تواند حداقل 1000 بار چرخه پاک شدن /نوشتن را تحمل کند. بنابر این می توانید تراشه PIC را حداقل 1000 مرتبه برنامه ریزی کرده و استفاده کنید.مدت زمان نگهداری برنامه بین چرخه پاک کردن/نوشتن تقریبا 40 سال می باشد.این تراشه 18 پایه 13 پایه را به خطوط I/O اختصاص داده است.هر پایه می تواند به صورت جداگانه به عنوان ورودی یا خروجی برنامه ریزی شود.وضعیت هر پایه می تواند به وسیله برنامه ریزی در حین اجرا تغییر کند.خصیصه های دیگر شامل ریست هنگام روشن شدن وصرفه جویی انرژی در هنگام خواب و زمان سنج روشن شدن و حفاظت از کد می باشد.
گام اول :نوشتن کد (برنامه به زبان بیسیک)
هر دو کامپایلر PicBasic وPicBasic Pro همراه با یک نسخه رایگان از نرم افزار CodeDesigner بسته بندی شده اند. CodeDesigner یک محیط یکپارچه بری برنامه نویسی و برنامه ریزی میکروکنترلرهای PIC می باشد. این نرم افزار یک ویرایشگر متن پیشرفته می باشد که می تواند هر دو کامپایلر PicBasic و PicBasic Pro و همچنین نرم افزار برنامه ریزی کننده را فراخوانی کرده و مورد استفاده قرار دهد.

اگر نمی خواهید از نرم افزار CodeDesigner استفاده کنید فایل های متنی برنامه را می توانید با استفاده از هر واژه پردازی که بتواند فایل متنی را به صورت متن داس یا اسکی ذخیره کند بنویسید. اگر واژه رداز تجاری در اختیار ندارید می توانید از Notepad ویندوز که به همراه ویندوز XPو95 و 98 ارائه می شود استفاده کنید. اگر با داس کار می کنید از برنامه Edit برای نوشتن فایل های متنی استفاده کنید.

هنگامی که فایل متنی را ذخیره می کنید آن را با پسوند bas ذخیره کنید .به عنوان مثال اگر یک برنامه با نام wink را ذخیره می کنید آن را با عنوان wink.bas ذخیره نمایید.
گام دوم:استفاده از کامپایلر
نرم افزار CodeDesigner پس از تنظیم شدن کامپایلر و نرم افزار برنامه ریزی کننده را فراخوانی خواهد کرد.کامپایلر می تواند به صورت دستی از پنجره داس اجرا شود.برای اجرای دستی نرم افزار کامپایلردستورpbc و به دنبال آن شماره تراشه ای که برنامه ریزی می شود (یعنی16F84) و سپس نام فایل متنی کد برنامه نوشته شده را وارد کنید.در کامپایلر PicBasic Pro عبارت فرمان به جای pbc با pbp شروع می شود و به دنبال آن نام فایل متنی کد برنامه قرار می گیرد.به عنوان مثال اگر در کامپایلر PicBasic فایل متنی کد برنامه که ایجاد کردیم با نام wink باشد آنگاه در صفحه اعلان فرمان داس عبارت زیر را وارد کنید:
pbc-p16f84 wink.bas

برای کامپایلر PicBasic Pro خط فرمان عبارت است از :
Pbp-p16f84 wink.bas
کامپایلر فایل متنی را خوانده و به دو فایل دیگر کامپایل می کند یک فایل با پسوند asm (زبان اسمبلی) و دیگری با پسوند hex (مبنای 16).
فایل wink.asm معادل زبان اسمبلی برنامه بیسیک می باشد. فایلwink.hex کد ماشین برنامه می باشد که به صورت اعداد مبنای16 نوشته شده است. فایلی که در تراشه PICبارگذاری می شود همان فایل با پسوند hex است.
اگر کامپایلر در حین کامپایل کردن کد برنامه بیسیک با اشکالاتی مواجه شود فهرستی از خطاهای موجود را نشان داده و سپس به کار خود پایان می دهد.خطاهای فهرست شده باید پیش از آنکه برنامه با موفقیت کامپایل شود تصحیح شوند.

گام سوم:نصب Firmware یا برنامه ریزی تراشه PIC
برد برنامه ریزی کننده EPIC را توسط یک کابل DB25 به درگاه چاپگر وصل کنید .اگر از برنامه CodeDesigner استفاده می کنید پروگرامر EPIC را از طریق منو راه اندازی نمایید.برد برنامه ریزی کننده EPIC باید پیش از اجرای نرم افزار به کامپیوتر وصل شده و روشن شود.در غیر این صورت نرم افزار پیغام خطای “EPIC Programmer not found “را نشان می دهد.در کنار نرم افزار EPIC windows (epicwin.exe )که می توانید آنرا به طور دستی در سیستم عامل ویندوز یا نرم افزار CodeDesigner اجرا کنید یک نسخه تحت داس از برنامه با نام epic.exe وجود دارد .

فایل بارگذاری شده و اعداد در پنجره کد سمت چپ نمایش داده می شوند .تراشه 16f84 را در سوکت روی برد برنامه ریزی کننده قرار داده و از منوی Run گزینه program را انتخاب کنید . همچنین می توانید کلیدهای ctrl وp را روی صفحه کلید فشار دهید. حال برنامه در میکرو کنترلر PIC بارگذاری شده و میکروکنترلر آماده است تا در مدارتان قرار گیرد و کار کند.
آماده , ثابت, حرکت

فصل های بعدی شامل دستورالعمل های گام به گام برای نصب نرم افزار در کامپیوتر و برنامه ریزی تراشه PICmicro می باشد.
فهرست اجزا
کامپایلر PicBasic Pro
کامپایلر PicBasic
کامپایلر EPIC

کامپایلر 16f84
کابل 6 فوتی (25 DB)
کریستال 4 مگا هرتز

2عدد خازن 22 پیکو فاراد
یک عدد تخته آزمایش(برد برد)
یک عدد خازن 1/0 میکرو فاراد
8عدد LED قرمز رنگ
8 عدد مقاومت 470 اهم
یک عدد مقاومت 7/4 کیلو اهم

یک عدد آی سی تثبیت کننده ولتاژ(7805)
2 عدد کلید 4 وضعیته قابل نصب بر مدار چاپی
گیره باتری مخصوص باتری 9 ولت

فصل چهارم:نصب کامپایلر
برای تبدیل کردن برنامه های PicBasic به دستورالعملهایی که بتوانند در میکروکنترلر بارگذاری و اجرا شوند ابتدا باید فایل متنی برنامه را در کامپایلر اجرا کنید.بنابر این اولین قدم بارگذاری نرم افزار کامپایلر در دیسک سخت کامپیوترتان می باشد.در زیر دستورالعملهای نصب کامپایلر آمده است.
نصب نرم افزار کامپایلر

اولین کاری که باید انجام دهید ساختن یک زیر شاخه برای نرم افزار کامپایلر PicBasic در دیسک سخت کامپیوتر می باشد که من برای ساختن این زیر شاخه از برنامه ویندوز اکسپلرر استفاده خواهم کرد. این برنامه را می توان در پوشه programs در سیستم عاملهای 95و98 ودر پوشه accessories در سیستم عاملهای 2000وME وXP یافت.
یک زیر شاخه با نام PBC در دیسک سخت کامپیوتر ایجاد کنید سپس فایل ها را از دیسک به آن کپی کنید.
“قرارداد:فرض بر این است که دیسک سخت کامپیوتر درایو c باشد.”

برنامه ویندوز اکسپلرر را اجرا کنید . دیسک سخت را از پنجره folders انتخاب کنید.سپس منوی file را انتخاب کنید.بعد از آن منوی new را انتخاب کردهو روی گزینه folders کلیک کنید.نام PBC را در آیکون پوشه جدید وارد کنید.

دیسکت 5/3 اینچی کامپایلر PicBasic را در درایو فلاپی قرار داده و در ویندوز اکسپلرر درایو A را از پنجره folder انتخاب کنید. همه فایل های داخل دیسکت در قسمت سمت راست به نمایش در می آیند.همه فایل ها را علامت گذاری نمودهو گزینه copyرااز منوی Edit انتخاب کنید.سپس در سمت چپ ویندوز اکسپلرر شاخه PBC را برگزینید.پس از آن به منوی Edit برگردید و گزینه Pasteراانتخلب کنید.همه فایل ها و زیر شاخه ها در دیسک سخت کپی خواهند شد.

نصب کامپایلر PicBasic Pro
نصب کامپایلر PicBasic PRO رویه ای متفاوت از آنچه برای کامپایلر PicBasic گفته شد دارد.برای نصب این کامپایلر باید یک برنامه خود گسترنده را اجرا کنید که این برنامه فایل ها و برنامه های مورد نیاز را از حالت فشرده خارج می کند.توصیه می شود که یک زیر شاخه با نام PBP در دیسک سخت کامپیوترتان ایجاد کنید.برنامه ویندوز اکسپلرر را انتخاب کرده و روی گزینه New کلیک کنید.نام PBP را در آیکن پوشه جدید وارد کنید.

دیسکت 5/3 اینچی کامپایلر را در درایو فلاپی قرار دهید . حال از اینجاست که روال نصب کردن نسبت به PicBasic تغییر می کند.کسانی که از ویندوزهای 95و98 استفاده می کنند یک پنجره MS-DOS Prompt باز کنند.روی Start کلیک کرده و گزینه Programs را انتخاب کنید سپس روی گزینه MS-Prompr کلیک کنید.کاربربن ویندوز XPوMEو2000 یک پنجره Command Prompt باز کنند.روی گزینه All Programs کلیک کرده و گزینه Accessories را انتخاب کنیدو بعد از آن روی گزینه ی Command Prmptکلیک کنید.
در هر کدام از پنجره های Command Prompt یاMS-DOS prompt باید یکسری از فرامین داس را تایپ کنید . فرامین داس در خط فرمان تایپ می شوند و سپس برای اجرا کلید Enterفشار داده می شود.

در اینجا فهرستی از فرامین داس که مورد استفاده ما می باشد به همراه عملکردشان آمده است:
فرمان عملکرد
cd تعیین شاخه

Md ایجاد شاخه
Copy کپی کردن فایل ها
Xcopy کپی کردن فایل ها و زیر شاخه ها
path تعیین مسیر جستجو برای فایل های اجرایی
Dir شاخه
از اینجا به بعد به پنجره های Command Prompt و MS-Prompt با عنوان پنجره های داس رجوع می شود.هنگامی که پنجره داس باز است در یک زیر شاخه از دیسک سخت قرار خواهید داشت.اعلان داس شما ممکن است به صورت مقابل باشد:C:Windows
اعلان داس اطلاعات مهمی ارائه می کند :C به ما می گو ید که در درایو هستیم.Windows به ما می گو ید که در زیر شاخه ویندوز هستیم.
ما می خواهیم که از شاخه ریشه کار کنیم . این کار را با فرمان CD انجام می دهیم. این فرمان کاربر را در سلسله شاخه ها یک مرتبه بالا می آورد و کار بر را بدون توجه به اینکه تا چه عمقی به زیر شاخه ها نفوذ کرده است به شاخه ریشه می آورد . شاخه ریشه بالاترین نقطه از سلسله مراتب شاخه است.از زیر شاخه ویندوز فرمان CDرا تایپ کرده و کلید Enter را فشار دهید تا به ریشه دیسک سخت باز گردید.
ما قبلا با استفاده از ویندوز اکسپلرر زیر شاخه PBPرا برای کامپایلر PicBasic Pro ایجاد کردیم.می خواهیم به آن زیر شاخه برویم:فرمان زیر را وارد کرده و Enter را فشار دهید.
C:> cd pbp
سپس دیسکت 5/3 اینچی PicBasic Pro را در درایو A قرار داده و عبارت زیر را مقابل اعلان داس تایپ کنید:
c:pcp > a: pbpxxx -d

در اینجا xxx شماره نسخه کامپایلر درون دیسکت می باشد. این دستور همه فایل های مورد نیاز را در شاخه PBP کپی و نصب می کند . هنگامی که فایل ها در دیسکت سخت بار گذاری شدند دیسک را خارج کرده و برای روز مبادا در یک جای امن نگهداری کنید.
اکنون برنامه PicBasic Pro نصب شده است . می توانید پنجره داس را ببندید.

 

فصل پنجم: نصب نرم افزار EPIC
نصب این نرم افزار از طریق ویندوز آسان است.برای این کار فایل install.bat موجود در دیسک 5/3 اینچی EPIC را اجرا کنید . این فایل برنامه خود گسترنده اصلی را اجرا می کند که این برنامه زیر شاخه EPIC را در دیسک سخت کامپیوتر اجرا کرده وسپس برنامه و فایل های پشتیبان را از حالت فشرده خارج و در زیر شاخه EPIC کپی می کند.
نصب نرم افزار EPIC در ویندوز

در ویندوز روی دکمه Start و سپس Run کلیک کنید.دیسکت EPIC را در درایو A قرار دهید.هنگامی که پنجره منوی Run باز شد گزینهBrowse را انتخاب کنید.از پنجره Browse درایوA را انتخاب کنید با این کار فهرستی از فایل های درایو A نمایش داده می شود.فایل Install.bat را انتخاب کرده وسپس روی دکمه Open کلیک کنید.
این عمل شما را به پنجره Run باز می گرداند.فایل Install.bat باید در پنجره نشان داده شود.روی دکمه OKکلیک کنید.با این کار پنجره داس باز شده و برنامه اجرایی موجود در دیسکت EPICشروع به کار می کند.برنامه اجرایی یک زیر شاخه جدید با نام EPIC در دیسک سخت کامپیوتر ایجاد مینماید.سپس همه فایل های لازم را از حالت فشرده خارج کرده و در زیر شاخه EPICکپی می کند.

 

 

 دانلود پروژه مقاله روستای خرانق در word دارای 58 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد دانلود پروژه مقاله روستای خرانق در word   کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی دانلود پروژه مقاله روستای خرانق در word ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

---

بخشی از متن دانلود پروژه مقاله روستای خرانق در word :

موقعیت روستای خرانق:
روستای خرانق که در عرض جغرافیایی 48/ 20/32 و طول جغرافیایی 09/40/54 واقع شده است، از دهستان رباطات، بخش خرانق و شهرستان یزد می باشد. و به فاصله 75 کیلومتری مرکز شهرستان واقع شده است. این روستا در کویر مرکزی قرار گرفته و کلیه عوامل اقلیمی و جغرافیایی آن گونه مناطق را دارا می باشد. راه منتهی به روستا آسفالته است و روستا در یک فضای هموار گسترده شده است.
ارتفاع روستا از سطح تراز صفر 1760 متر می باشد. از جنوب روستا یک رودخانه فصلی می گذرد که به سمت شرق امتداد می یابد.
طرح های روستای خرانق
حوزه ناقذ و نفوذ روستای خرانق:
روستای خرانق دارای ارزش های معمارانه و تاریخی بوده و حوزه ناقذ و نفوذ آن به شرح زیر می باشد:
1- روستاهای هامانه، سنگرد، درند و مزرعه آقا از خدمات روستا استفاده می کنند.
2- تعدادی از روستاهای مجاور تحت پوشش خانه بهداشت این روستا هستند.
3- دانش آموزان دختر و پسر متوسط جهت ادامه تحصیل به شبانه روزی اردکان مراجعه می کنند.
4- مردم روستا برای خریدهای مهم و یا کارهای اداری مهم تر به شهر یزد و یا اردکان مراجعه می کنند.
5- معمولاً به دلیل عدم وجود مراکز فرهنگی و هنری جوانان به مراکز شهرستانها مراجعه می کنند.
6- معمولاً جوانان جهت کاریابی به شهر یزد و اردکان و گاهاً اصفهان و تهران مراجعه می کنند.

 

 

 دانلود پروژه مقاله خوشه بندی و کشف الگوهای خسارت مشتریان بیمه شخص ثالث با استفاده از تکنیکهای دادهکاوی در word دارای 8 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد دانلود پروژه مقاله خوشه بندی و کشف الگوهای خسارت مشتریان بیمه شخص ثالث با استفاده از تکنیکهای دادهکاوی در word   کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی دانلود پروژه مقاله خوشه بندی و کشف الگوهای خسارت مشتریان بیمه شخص ثالث با استفاده از تکنیکهای دادهکاوی در word ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

---

بخشی از متن دانلود پروژه مقاله خوشه بندی و کشف الگوهای خسارت مشتریان بیمه شخص ثالث با استفاده از تکنیکهای دادهکاوی در word :

چکیده

امروزه به دلیل بالابودن تعداد تصادفات رانندگی در کشور، بیمه شخص ثالث اتومبیل، بالاترین میزان خسارت پرداختی را در بین رشتههای بیمهای دارد. با استفاده از بخشبندی مشتریان و کشف الگوهای میزان خسارت آنها، میتوان مشتریان باارزش بیمه شخص ثالث که خسارت کمتری دارند را شناسایی نمود که در پژوهش حاضر یک چارچوب پیشنهادی برای این منظور ارائه میشود. ابتدا متغیرهای تاثیرگذار بر مشتریان بیمه طبق نظر خبرگان و کارشناسان بیمه معرفی شده و دادههای مربوط به آنها از انباره داده شرکت استخراج و سپس پیشپردازش میشوند. با استفاده از دو شاخص دان و دیویس – بولدین تعداد بهینه خوشه تعیین میگردد و پس از آن دادهها با استفاده از الگوریتم K-means خوشهبندی میشوند. سه متغیر سالهای عدم خسارت، تعداد ادعای خسارت و سابقه رانندگی به عنوان متغیرهای تعیین ارزش مشتری در نظر گرفته شده و وزن آنها با استفاده از روش تحلیل سلسله مراتبی تعیین میگردد . پس از آن ارزش مشتریان هر خوشه محاسبه شده و خوشهها به ترتیب ارزش مشتریان رتبهبندی میشوند. در پایان نیز با استفاده از قوانین انجمنی روابط و الگوهای رفتار مشتریان کشف و شناسایی میگردد. با استفاده از نتایج این پژوهش شرکتهای بیمهای میتوانند ضمن بخشبندی و شناسایی مشتریان باارزش که خسارت کمتری دارند، میزان خسارت مشتریان جدید را نیز پیشبینی نمایند.

کلمات کلیدی
بیمه شخص ثالث، داده کاوی، الگوریتم K-means، بخش بندی، قوانین انجمنی

-1 مقدمه
با توجه به اهمیت روزافزون مشتریان برای سازمانها، مدیریت ارتباطات اثربخش و کارا با مشتریان یک مسئله اساسی برای سازمانها و از جمله شرکتهای بیمه (به ویژه با ورود به بخش خصوصی) است. در محیط پویای امروزی یکی از این رویکردهای جدید در تحقیقات بازاریابی، مدیریت ارتباط با مشتری میباشد که هدف آن بهبود مبادله مشتریان با سازمان است و موجب رضایتمندی و وفاداری مشتریان و فروش بیشتر می شود؛ در نتیجه بدون شناخت رفتار مشتری و درک مفهوم وفاداری امکان دستیابی به نتایج قابل قبول در زمینه مدیریت ارتباط با مشتری غیرممکن است.

بیمه، نوعی سرمایهگذاری جهت کاهش ریسک است که در آن خریدار، مبلغ ثابت کمی را میپردازد تا در برابر زیان بزرگ بالقوهای حمایت شود. بیمه، قراردادی میان بیمهگر و بیمهگذار است که طی آن بیمهگذار باید مبالغی پول را به عنوان حق بیمه بپردازد تا بیمهگر، زیان احتمالی را که بر بیمهگذار وارد میشود، تحت پوشش قرار دهد. بیمه بخش مهمی از بازار مالی را تشکیل میدهد و در بسیاری از موقعیتهای واقعی، حق بیمهها نه تنها به خسارات تحت پوشش آنها، بلکه به محیط بازار بستگی دارند . [1] بیمه، نقش مؤثری در اقتصاد کشورها دارد و بیمه اتومبیل نیز بخش قابل توجهی از صنعت بیمه را در اختیار دارد، شاید بتوان گفت که موفقیت در این بخش بیمهای، توسعه صنعت بیمه را به دنبال خواهد داشت و پرداختن به این هدف، مستلزم شناسایی عواملی است که در سودآوری شرکتهای بیمه، نقش عمده ای دارند[2]، . [3] در میان انواع بیمه اتومبیل، بیمه شخص ثالث با مشکلاتی مواجه است و کمتر بیمهگری را میتوان یافت که در این رشته به سود رسیده باشد اما این رشته به دلیل برخورداری از دو مزیت که در سایر رشتهها وجود ندارد، همچنان مورد علاقه شرکتهای بیمهای است . یکی اینکه بیمه شخص ثالث ابزار موثری برای بازاریابی است، به طوری که وقتی مشتری برای خرید بیمه مراجعه میکند، شرکت بیمه از این موقعیت استفاده کرده و با ارائه خدمات به بیمهگذار تلاش میکند تا سایر بیمههای خود را به وی عرضه کند. دیگر اینکه این بیمه جریان نقدینگی روزمره دارد و شرکتهای بیمه برای تامین نقدینگی مورد نیاز پرداخت خسارت، از حق بیمه ثالث که روزانه به حساب شرکت واریز میشود استفاده میکنند و نیازی نیست که سرمایهگذاریهای خود را به نقدینگی تبدیل کنند . بنابراین با در نظر گرفتن اهمیت مشتریان بیمه شخص ثالث برای شرکتهای بیمه، در این پژوهش با ارائه روشی پیشنهادی به بخشبندی و کشف الگوهای رفتاری مشتریان آن از نظر میزان خسارت پرداخته میشود.

-2 ضرورت پژوهش
از ابتدای ورود اتومبیل به زندگی بشر همگان دریافتند که با اقدامات پیشگیرانه نمیتوان ریسکهای مرتبط با اتومبیل را حذف کرد، لذا راهی جز روی آوردن به بیمه اتومبیل وجود نداشت. شرکتهای بیمه با پوشش دادن گروههای انبوهی از بیمهگذاران، ریسکهای مرتبط با اتومبیل را پوشش داده و مسئولیت خسارتهای مالی و جانی مرتبط با حوادث اتومبیل را بر عهده میگیرند . با توجه به سهم بالای بیمه اتومبیل در پرداخت خسارت مالی و جانی، شرکتهای بیمه دچار زیانهای عمدهای در رشته بیمه شخص ثالث میشوند. در این پژوهش برای کاهش میزان خسارت این نوع بیمه، یک روش پیشنهادی برای شناخت و پیش بینی میزان خسارت مشتریان باارزش که خسارت کمتری دارند، ارائه میشود.

-3 پیشینه پژوهش
از آنجا که ارزیابی رفتار مشتریان اهمیت بسزایی دارد، روشهای متعددی جهت بخشبندی و محاسبه ارزش مشتری وجود دارد. برخی از محققین بر اساس ارزش فعلی، ارزش بالقوه و وفاداری، ارزش دوره عمر مشتری و مولفههای مدل RFM اقدام به بخشبندی مشتریان نمودهاند. هوانگ، جونگ و سو (2004) با در نظر گرفتن سهم سود ایجاد شده، سود بالقوه و تعریف سودآوری مشتری یک مدل ارزش دوره عمر مشتری پیشنهاد و بر اساس ارزش فعلی، ارزش بالقوه و وفاداری مشتریان را بخشبندی نمودند .[4] کیم، جونگ، سو و هوانگ ( (2006 به ارائه چارچوبی برای تحلیل ارزش مشتری، بخشبندی بر مبنای این ارزش و تبیین استراتژیهای مناسب برای هر بخش پرداختند .[5] چیو و تسای (2005) روش جدیدی برای بخشبندی بازار بر مبنای متغیرهای خاص محصولات و میزان درآمد مربوط به آنها از روی تراکنشهای قبلی مشتریان برای بخشبندی بازار پرداختند و یک مقیاس اندازهگیری شباهت بر مبنای خرید، الگوریتم خوشهبندی و تابع کیفیت خوشه بندی معرفی نمودند .[6] پل، جانکر و پیرزما ( (2004 با پژوهشی بر روی بانک اطلاعاتی یک شرکت شامل ارسال نامههای تبلیغاتی پس از بخشبندی مشتریان به گروههای همگن، سیاستهای بهینه بازاریابی را برای هر بخش تعیین کردند .[7] چنگ و چن ( (2008 مدلی بر مبنای ترکیب مدل RFM و الگوریتم K-Means با تئوری مجموعههای سخت پیشنهاد نمودند و وفاداری مشتریان را درجهبندی کردند و سپس با کشف و توصیف ویژگیهای مشتریان هر خوشه، به ارزیابی و پیادهسازی مدیریت ارتباط با مشتری پرداختند.[8] لیو و شیه (2005) در مدل خود از روش تحلیل سلسله مراتبی و ماتریس مقایسات زوجی جهت تعیین اوزان متغیرهای RFM در ارزیابی وفاداری و ارزش دوره عمر مشتری و از تکنیکهای دادهکاوی برای خوشهبندی مشتریان

2 www.iiec2014.com

استفاده نمودند.[9]

در پژوهشهایی زیادی نیز از قوانین انجمنی برای کشف الگوهای رفتاری مشتریان استفاده شده است از جمله چن و پون (2003) ابتدا مدل RFM را برای بخشبندی مشتریان برای انتخاب مشتریان ارزشمند به کار میبرند و سپس از الگوریتم Apriori استفاده نموده و به تحلیل ارتباطات بین محصولات برای کشف سبد فروش میپردازند .[10] همچنین چیانگ (2008) در پژوهش خود با بهبود الگوریتم Apriori ، آن را برای پایگاه داده بانظارت به کار برد. روش خوشهبندی فازی برای بخشبندی دانش آموزان به کار گرفته شد، سپس به روش بهبود یافته Supervised-Fuzzy-Apriori برای تولید قواعد انجمنی فازی تبدیل گردید .[11]

-4 آشنایی با مفاهیم تحقیق
-1-4 روش تحلیل سلسله مراتبی (AHP)

روش تحلیل سلسله مراتبی زمانی که عمل تصمیمگیری با چند گزینه و معیار تصمیمگیری روبرو است، استفاده میشود. اساس این روش بر مقایسات زوجی بنا شده است و به تصمیم گیرنده کمک میکند که به گونهای تصمیمات تمام اعضای گروه خبرگان را با همدیگر ترکیب کند که تصمیم بهینه در برگیرنده نظریات تمام اعضاء باشد. برای استفاده از این روش ابتدا جدولهای مقایسهای تهیه شده، مقایسه دو به دو انجام میگیرد و برای ترکیب جدولهای مقایسهای از میانگین هندسی استفاده میشود. سپس اعداد ماتریس تصمیمگیری نرمال میشوند و پس از آن از مقادیر هر سطر میانگین موزون گرفته میشود که مقادیر حاصل نشان دهنده اولویت (درجه اهمیت) هر شاخص کلی نسبت به دیگری میباشد. در پایان نیز برای انتخاب بهترین گزینه لازم است که مقادیر هر ردیف در مقادیر متناظر فاکتورها ضرب شود .[12]

اطلاع از سازگاری قضاوتها به عنوان اصل پایانی مسائل تصمیمگیری AHP به این دلیل حائز اهمیت است که احساس نشود قضاوتها به صورت تصادفی اعمال شدهاند. همچنین با توجه به اینکه رسیدن به سازگاری کامل در دنیای واقعی مشکل است و شرایط گوناگون ممکن است از بروز سازگاری کامل ممانعت نمایند، لذا درصدی از ناسازگاری را به صورت تجربی قابل قبول دانسته و میپذیریم و اگر نرخ سازگاری محاسبه شده بیشتر از 0/1 باشد قضاوتها را متضاد و تصادفی در نظر میگیریم که باید در آنها تجدید نظر به عمل آید .[13]

-2-4 الگوریتم K-Means

خوشه بندی به معنی تقسیم دادهها به تعدادی خوشه میباشد به طوری که دادهها در یک خوشه شبیه به هم و دادههایی در خوشههای متفاوت شبیه نمیباشند .[14] روش خوشهبندی K-

means یکی از روشهای مهم در این زمینه است که کاربردهای زیادی دارد[15]، .[16] این روش دادهها را به K گروه مجزا تقسیم میکند که باید در ابتدا، تعداد K گروه مشخص شود و سپس خوشهبندی انجام شود. الگوریتم K-means یک الگوریتم تکرارشونده است که جابجا کردن دادهها میان خوشهها را ادامه میدهد تا مجموع مربعات خطاهای درون خوشهها کمینه شود .[17] این الگوریتم دربردارنده چهار مرحله است که در مرحله اول تعداد K مرکز خوشه به صورت تصادفی از میان دادهها برگزیده میشود؛ در مرحله دوم دادههای باقیمانده درون خوشهای گذاشته میشوند که کمترین فاصله را از مرکز آن دارند؛ در مرحله سوم بر پایه دادههای کنونی درون هر خوشه، یک مرکز خوشه جدید محاسبه میشود و در مرحله چهارم تابع کیفیت یا ارزیابی محاسبه میشود و اگر نتیجه هنوز خوب نبود، به مرحله دوم برمیگردد [18]،